运动控制器是运动控制系统的**部件。国内的运动控制器大致可以分为3类： 第1类是以单片机等微处理器作为控制**的运动控制器。这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。 第2类是以**芯片（ASIC）作为**处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。 第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为**处理器的开放式运动控制器，自由式控制器。这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的**处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。这样的运动控制器具有信息处理能力**放程度高，自由式控制器，运动轨迹控制准确，自由式控制器，通用性好的特点。但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以**运行和小型化。

控制器常见种类 组合逻辑 设计步骤： 1、设计机器的指令系统：规定指令的种类、指令的条数以及每一条指令的格式和功能； 2、初步的总体设计：如寄存器设置、总线安排、运算器设计、部件间的连接关系等； 3、绘制指令流程图：标出每一条指令在什么时间、什么部件进行何种操作； 4、编排操作时间表：即根据指令流程图分解各操作为微操作，按时间段列出机器应进行的微操作； 5、列出微操作信号表达式，化简，电路实现。